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L'usine du futur est une usine connectée, économique et comportant plusieurs éléments autonomes et intelligents tels que les machines et les robots de transport. Ces derniers devraient être capables de se repérer dans l'atelier avec précision et d'effectuer des tâches collaboratives avec un coût abordable.
Le but de ce travail est de concevoir un robot mobile autonome communicant à moindre coût et consommation pour effectuer une cartographie intramuros d'un bâtiment. Ce robot est programmé sous ROS (Robot Operating System), l'un des middlewares open-source les plus utilisés dans la communauté robotique de nos jours. Cependant, ROS est souvent implémenté sur des ordinateurs disposant d'importantes capacités de calcul et de stockage, ce qui induit une consommation énergétique élevée, un coût non négligeable et une taille conséquente pour une utilisation sur des petits robots.
Ce papier propose de palier à ce problème par l'utilisation d'une carte Raspberry Pi 3 avec un processeur ARM qui répond parfaitement aux applications que nous allons utiliser. Il expose aussi une présentation rapide du système ROS, son implémentation sur le robot que nous avons développé, l'algorithme d'évitement d'obstacles, l'algorithme de cartographie et le modèle de déplacement du robot ainsi que les résultats expérimentaux.
